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一、BOH-JSIRB1002型 现代物流系统实训装置（工业机器人）功能特点：
   BOH-JSIRB1002型 现代物流系统实训装置（工业机器人）主要由机器人主站和立体仓库从站，传送带从站等组成。现代物流系统实训装置（工业机器人）的各站是安装在带槽的铝型板上，各站可容易的连接在一起组成一条自动加工生产线。站内由各种模块化形式构成，各模块之间易于搭建、拆卸和维护，各工作站之间可随意组合。完成工件的出库分拣以及入库的自动化工作，可由上位机软件控制物料流向，以及位置。

二、技术参数 
1、输入电源：单相～220V±10%   50HZ
2、漏电保护：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流电源
4、24V直流电源输出
5、事故急停按钮
6、工作环境：温度 -10℃～+40℃  相对湿度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、装置总容量： ≤5kVA
8、操作压缩空气：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10.机器人 
（1）机器人技术参数
A. 规格
a) 型号：IRB 120-3/0.6
b) 工作范围：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信号源：手腕设10路信号
b) 集成气源：手腕设4路空气 (5 bar)
c) 重复定位精度：0.01 mm
d) 机器人安装：任意角度
e) 防护等级：IP30
f) 控制器：IRC5紧凑型 / IRC5单柜或面板嵌入式
C. 工作范围
a) 轴1旋转：+165°～-165°
b) 轴2手臂：+110°～-110°
c) 轴3手臂：+70°～-90°
d) 轴4手腕：+160°～-160°
e) 轴5弯曲：+120°～-120°
f) 轴6翻转：+400°～-400°
D. *大速度
a) 轴1旋转：250°/s
b) 轴2手臂：250°/s
c) 轴3手臂：250°/s
d) 轴4手腕：320°/s
e) 轴5弯曲：320°/s
f) 轴6翻转：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料节拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP*大速度：6.2 m/s
d) TCP*大加速度：28 m/s2
e) 加速时间：0-1 m/s 0.07 s
F. 电气连接
a) 电源电压：200-600 V，50/60 Hz
b) 额定功率：3.0kVA（变压器额定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 机器人底座尺寸：180×180 mm
b) 机器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）机器人控制器（IRC5）参数
A. 规格
a) 控制器硬件：
i. 多处理器系统
ii. PCI总线
iii. 大容量闪存盘
iv. 防掉电备用电源
v. U盘接口
b) 控制软件：
i. 成熟的实时操作系统
ii. 高级RAPID程序语言
iii. PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体）
iv. 扩展功能组，另见RobotWare数据单
B. 电气连接
a) 电源：单相220/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（宽×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 环境
a) 环境温度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相对湿度：*高95％
c) 防护等级：IP20
d) 达标：
i. 机械指令98/37/EC条例
ii. 附录II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用户接口
a) 控制面板：机柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色触摸屏
e) 操纵杆
f) 紧急停
g) 支持惯用左/右手切换
h) 支持U盘
F. 维护：
a) 诊断软件
b) 恢复程序
c) 带时间标记登录
d) 支持远程服务
G. 安全性
a) 安全停、紧急停
b) 2通道安全回路监测
c) 3位启动装置
H. 机械接口
a) 输入/输出：：标准16/16（*多8192）
b) 数字：24V DC或继电器信号
c) 串行通道：1×RS232（RS422带适配器）
d) 网络：以太网（10/100MB/s）
e) 两条通道：服务和LAN
f) 现场总线（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 现场总线（从）：
i. PROFINET
h) 处理编码器：*多6通道
I. 传感器接口
a) 机器视觉系统
11.传送带数量不少于4条，采用色标传感器进行工件识别
12.PLC采用西门子PLC，支持PN总线控制。100 KB 工作存储器；120/240VAC 电源，板载 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 继电器和 AI2；板载 6 个高速计数器和 4 路脉冲输出；信号板扩展板载 I/O；多达 3 个用于串行通信的通信模块；多达 8 个用于 I/O 扩展的信号模块；0.04ms/1000 条指令；PROFINET 接口，
13.物流系统上位管理软件，要求可以控制物料的流向，现场演示画面。
14.机器人与PLC之间通过总线通讯方式进行交换数据。
★15.物流实训系统虚拟仿真软件（投标时提供软件合法使用证明）
（1） 开发平台拥有完全自主知识产权，国内用户广泛；全中文界面，全程操作可视化，所见即所得；具有独立的建模预览工具包插件，可以一键导出并实时预览；
（2） 具有丰富的虚拟现实素材库与虚拟环境库等，可随时调用；
（3） 支持Lua脚本语言，支持时间轴动画功能，支持用户控件界面自定义设计，支持Flash控件；
（4） 支持顶点着色功能：可用于表现云图效果，例如山地的海拔高度、温度分布等效果；
（5） 支持法线贴图功能：可使用法线贴图来表现模型的凹凸、高光等效果，使场景效果达到次时代游戏级别；
（6） 支持相机转场特效：包括淡入淡出、马赛克、运动模糊等转场效果，可使相机在切换过程中的效果更绚丽；
（7） 支持多人在线网络互动。可在互联网上实现多人同时在线，并且提供多种交流方式如文字、图形、表情和动作。
（8） 支持强大的人物角色系统。可方便快速的实现角色选择，动作选择，设置默认动作，设置行走、跳跃、拾取、打招呼、交谈、坐卧、开车等动作。内嵌强大的脚本和函数功能，支持变量和逻辑判断，可对三维场景进行各种控制和交互。支持打包为可独立执行的.Exe文件和虚拟现实文件进行发布，运行前不需要事先安装任何其他文件支持与for 3dsmax无缝集成。使用3dsmax作为主要建模工具。导出方便快捷，只需要按一下按钮，即可导出场景并预览。
（9） 支持强大的physics物理系统。可实时计算虚拟现实三维场景中，物体与场景之间，物体与角色之间、物体与物体之间的运动交互和动力学特性。
（10） 支持非聂耳水面特效。可设置水面的颜色、反射组、折射组、非聂耳偏移、非聂耳指数、波纹密度、波纹流向和波速、以及水深设置等。
（11） 支持各种全屏特效。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、运动模糊、景深等。
（12） 支持高真实感、高效实时渲染画质。可以利用3dsMax中各种全局光渲染器所生成的光照贴图，使场景具有非常逼真的静态光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。给予技术人员以*大的支持，使其能够充分发挥自己的想象力，贯彻自己的设计意图，没有过多的限制和约束。
（13） 支持大规模场景的组织和渲染能力，运用游戏中的各种优化算法，提高场景的组织与渲染效率，使画面更具张力。
（14） 支持各种事件触发，包括三维模型和二维按钮的实时点击、弹起、鼠标移入移出；可映射键盘、方向盘、手柄的按键事件。
（15） 支持二维导航地图，并可实时定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意调整。
（17） 支持任意模型的实时复制、删除。
（18） 支持自动漫游、手动漫游，可自定义漫游轨迹。
（19） 支持骨骼动画、位移动画、变形动画。骨骼动画：主要用于实现人物或角色的各种动作；位移动画：用于实现刚性物体的运动轨迹，如开关门，风扇旋转，汽车开动等；变形动画：用于实现物体的自身顶点坐标变化，如花草树木随风摆动，水面的波纹等。
（20） 支持刚体动力学、物流仿真模拟。可利用3dsmax的Reactor动力学引擎计算的结果，以可视化的方式展现动态过程；可利用3dsmax的关键帧动画，实现物体运动，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞检测算法。可自动完成对任意复杂场景的高效碰撞检测，对建模基本没有限制。能够正确的处理碰撞后沿墙面滑动（而不是停止），楼梯的自动攀登，对镂空形体（如栏杆）以及非凸多面体的精确碰撞，以及正确的处理多物体碰撞后过约束的情况。还可以实现碰撞面的单向通过，隐形墙以限制主角的活动范围等功能。
（22） 支持各种生物特效，可模拟火焰、爆炸、水流、喷泉、烟火、霓虹灯，电视等、天空盒、雾效、太阳光晕、体积光、实时环境反射、实时镜面反射、花草树木随风摆动、群鸟飞行动画、雨雪模拟、全屏运动模糊、实时水波等。
（23） 功能强大的实时材质编辑器。可以让用户仅通过简单而直观的操作实现各种复杂的实时材质模拟，如：塑料、木头、金属、玻璃、陶瓷、锡箔纸等。可实现普通、透明、镂空、高光、反射、凹凸材质特效。可用材质库管理材质的保存和读取。具有材质球预览功能，材质的调整所见即所得。可方便的调整材质的各项属性，如颜色、高光、UV、贴图、混合模式等。支持多层贴图。
（24） 支持二维界面编辑、独立运行功能。可为项目设计各式各样的界面，加上面板和按钮，设置热点和动作，全程可视化操作。界面上的布局可以任意设定，渲染区域位置可以任意指定，面板上可设置图片及其透明度。
（25） 支持贴图格式批量转换和资源管理，可方便的对各种格式的贴图进行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看图片的alpha通道。可实现文件同步，即:将图片调入其它编辑软件（如photoshop）进行处理时，可保持同步更新，以及时观察修改后的效果。可查看场景中用到的所有贴图，统计其容量，可对贴图的加载格式和大小进行设定，支持各种压缩格式。可自动收集场景中所用到的所有贴图，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入网页浏览器，支持网络在线浏览。
（27） 支持嵌入各种多媒体软件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各种工业造型软件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各种三维建筑和地形造型软件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次开发，具有良好的可扩展性能。
16.工业机器人示教编程软件：

★17、实验室管理考核系统（投标时现场演示，无演示视为不响应标书）
（1）无线智能管理系统：
    系统采用分布式智能管理型无线AP,通过无线技术实现终端覆盖。采用12.2英寸彩色中文触控屏的无线系统管理器，中文菜单式触控操作界面，人机对话友好。移动控制终端可控制任意一台带驱动模块的实训设备。可作学生机登录实训与考核的操作终端，也可作教师机登录出题设故的操作终端。
（2）智能化故障设置考核系统
系统可实现故障设置、故障模拟、学员考核与评份、故障排除等功能；故障设置和考核系统采用*新 MCU 技术 RAM 处理芯片的数字化集成电路板与配套无线故障设置控制系统，系统稳定、不易感染病毒；控制模块(PC 控制终端或手持移动控制终端)和驱动模块(智能故障设置驱动盒)分离， 避免复杂连线干扰控制器，系统更加可靠。驱动模块内置智能故障设置控制系统，配有专用新型无线数据传输模块(可插拔型)和RS232 串行通讯接口，可无线组网通讯和 RS232 有线通讯。
手持移动控制终端采用12.2英寸高清晰彩色液晶触控屏，中文菜单式触控操作界面，人机对话友好。手持移动控制终端可控制任意一台带驱动模块的实训设备。手持移动控制终端不联网时可作单机操作，当带驱动模块的实训设备无线组网时，手持移动控制终端可无线进网作为联网终端，可作学生机登录实训与考核的操作终端，也可作教师机登录出题设故的操作终端。
可通过 PC 控制终端进行实训考核，也可通过手持移动控制终端进行实训考核，教师与学员界面分开，教师通过密码进入教师界面出题，学员在普通界面答题。(注：教师与 学员设故与排故界面原理图与设备面板原理图完全一致)可自由设定任意一处与实训电控模块引脚有关的各种常见故障，故障类型包括：线路断 路、对地短路、接触不良，偶发等故障现象。每套驱动模块可以设置8路大电流5A的 开路故障、16路小电流2A的信号通路的开路、不良、偶发、短路等故障，共24路故 障设置。可根据需求扩展设置 64 路大电流5A的开路故障、128路小电流2A的信号通路的开路、不良、偶发、短路等故障，共192路故障设置。可根据用户使用要求调整故障设置点的数量和故障设置类型。
所有配备驱动模块的实训设备，均可通过内置的专用新型无线数据传输模块无线组网， 实现远程集中管理。用户可选择通过无线或 RS-232 串口通讯与其它实训设备配套的无线故障设置控制系统 组成一个网络，通过主控计算机控制每一台实训设备的故障设置、故障排除、参数设定、 远程起动、信息反馈、考核评分等功能。
三、实验、实训项目
1、硬件的安装与调试实训
1）工业机器人底座的安装与调试技术实训
2）工业机器人安装与调试技术实训
3）工业机器人夹具安装与调试技术实训
2、电气安装与调试实训
1) 工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术实训
2) 工业机器人控制器和控制柜之间电气连接与调试技术实训
3) 工业机器人夹具电气连接与调试技术实训
4) 机器人与机器人之间的电气连接实训
3、编程调试和应用实训
5) 工业机器人编程调试软件的安装实训
6) 工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试实训
7) 通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试实训
8) 通过I/0板对机器人运作的控制实训
9) 机器人控制数据库的建立和应用实训
10) 工业机器人装配运行的编写实训
11) 工业机器人平面轨迹运行的编写实训
12) 工业机器人垂直轨迹运行的编写实训
13) 可编程控制器程序的编写和设计实训
14) 机器人与可编程控制器的总线通讯设置实训
15) 自动仓储的编程实训
16) 物流系统的编程实训
17) 多种传感器的认识以及实训
18) 机器人离线仿真的认识以及实训
19) 直流调速的认识以及实训
20) 带传动的认识以及调试
21) 上位软件的认识与调试